#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String #发布的消息类型

"""
    使用 python 实现消息发布:
        1.导包
        2.初始化 ros 节点
        3.创建发布者对象
        4.编写发布逻辑及发布数据

"""

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ros 节点
    rospy.init_node("sanDai")   #传入节点名称
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
    # 4.编写发布逻辑及发布数据
    #创建数据
    msg = String()
    #指定发布频率
    rate = rospy.Rate(1) 
    #设置计数器
    count = 0
    #使用循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        msg.data = "hello" + str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据:%s",msg.data)
        rate.sleep()